reza_nazem2003

سلام به همه اساتيد....
من روي يك پروژه ربات Humanoid Teen size در اصفهان (دانشگاه آزاد خوراسگان اصفهان) دارم كار مي كنم.
اين ربات در سال 2008 در مسابقات روبوكاپ شركت كرد و رتبه اول را كسب كرد و ديگه تا الان شركت نكرده...
امسال به ياري خدا تونستيم دور هم جمع بشيم و دوباره ربات را بازسازي كنيم....
الان بزرگترين مشكل ما پردازش تصوير هست و مي خواهيم ربات بتونه توپ و دروازه رو توي زمين پيدا كنه و به سمت اون حركت كنه و شوت كنه.
ربات بايد بتونه با پردازش تصوير فاصله خودشو تا توپ پيدا كنه
ربات بايد بتونه دروازه رو تشخيص بده
رنگ توپ مي تونه نارنجي باشه و زمين سبز
دوستان هر اطلاعاتي دارند اعم از دوربين مورد نياز و سورس مورد نياز يا .... در اختيارمون بذاريد ممنون مي شيم.
ضمنن يك نفر را به عنوان استاد راهنما در اصفهان نياز داريم و دوستان اگر كسي حاضر به همكاري باشه مي تونه با ايميل reza.nazem2003@gmail.com با من در تماس باشه....
هزينه همكاري از سمت دانشگاه پرداخت خواهد شد.
از دوستان اگر كسي مايل هست تا اين ربات كه در حال حاضر در ايران هيچ رقيبي نداره رو همكاري كنه به من اطلاع بده....
با تشكر
منتظر نظرات و راهنمايي شما عزيزان هستيم.....

mardin200

سلام دوست عزیز
آیا رنگ توپ همیشه ثابته؟
ربات های شما سنسور برای تشخیص مانع دارند؟ و کلا از چه سنسورهایی استفاده میکنند؟
منظورم اینه که اگه به توپ نزدیک شد از روی اونها بفهمه و شوت کنه
خود پیدا کردن توپ و دروازه کار سختی نیست
و همچنین باید درنظر گرفت که دروازه خودی با حریف اشتباه در نظر گرفته نشه

__________________

reza_nazem2003

رنگ توپ كلا ثابته و معمولا به رنگ نارنجي هست.....
براي تشخيص مانع بايد از همون پردازش تصوير استفاده بشه و ربات بتونه در زمين سبز رنگ حركت كنه و در صورتي كه ربات مقابل خودش رو ديد، از اون فاصله بگيره يا توپ رو از اون بگيره.... (اينها در مراحل بعدي كار هستند و الان فقط بايد ديواره هاي زمين را بشناسه و فاصله رو حفظ كنه و به مختصات خاصي براي شوت زدن بره)
سنسور هايي كه استفاده مي شوند، سنسور fsr در كف پاي ربات هستند كه وزن ربات را براي حفظ تعادل به مغز ربات ارسال مي كنند+ ژيروسكوپ كه اون هم براي حفظ تعادل استفاده ميشه...
بقيه بخش هاي كنترلي با موتورهاي سروو دايناميك سل و آرم هستند كه توسط تيم مكانيك صنعتي، معادلات حركتي اون محاسبه شده و توسط تيم الكترونيك ارتباط با سخت افزار بر قرار شده و مشكلي در اين بخش نداريم.
روبات بايد از روي پردازش تصوير توپ رو پيدا كنه و شوت كنه و نياز به هيچ سنسور ديگه اي نيست...
دروربين ربات هم بايد يه زاويه ديد مشخص داشته باشه و سر ربات به اطراف براي ديدن بتونه بچرخه....
اينكه دروازه خودي با هدف اشتباه نشه، كار سختي نيست و الان مشكل ما اينها نيست.... (دروازه ها به 2 رنگ متفاوت آبي و زرد هستند و قابل فهم ميشه....)
ما الان فقط مي خواهيم ربات بتونه يه توپ نارنجي را در زمين سبز رنگ پيدا كنه و بدونه كه چقدر حركت كنه تا به توپ برسه و بتونه دروازه را ببينه و جهت اون رو تشخيص بده و شوت كردنش هم با خودمون!!
در حقيقت توي پردازش تصوير بايد فاصله توپ تا ربات قابل محاسبه باشه...
با اين تفاسير حاضر به همكاري هستيد؟
اطلاعاتي داريد تا بتونه به تيم كمك كنه؟!
مرسي از سوالاتتون.
دوستان حرفه اي كه دوست دارند به عنوان مشاور تيم با ما همراه باشند مي تونند با شماره من تماس بگيرند:
ساعات تماس: 7 تا 10 شب
09357830984