محاسبه ماكزيمم ظرفيت حمل بار منيپولاتور در حركت نقطه به نقطه به روش كنترل بهينه
محاسبه ماكزيمم ظرفيت حمل بار منيپولاتور در حركت نقطه به نقطه به روش كنترل بهينه
خلاصه مقاله:
در اين مقاله يك روش جديد براي تعيين بار ماكزيمم درحركت نقطه به نقطه يك منيپولاتور صلب، ارائه مي گردد. روش حل بر مبناي الگوريتم كنترل بهينه حلقه باز مي باشد كه براي حل مسئله روش غير مستقيم با تشكيل تابع هميلتونين و استخراج شرايط بهينگي از اصل مينيمم پونيتاگن به كار گرفته مي شود. معادلات بدست آمده از اين روش يك مساله مقدارمرزي دو نقطه اي ايجاد مي كند كه با روشهاي عددي قابل حل مي باشد و اين حل مي تواند به عنوان ورودي پيش خورد به سيستم كنترل اعمال گردد. الگوريتمي جهت محاسبه مقدار بار ماكزيمم و مسير بهينه آن ارائه مي شود. مزيت اصلي اين روش بدست اوردن مسيرهاي بهينه مختلف با ماكزيمم بارها و مشخصات مختلف مي باشد به گونه اي كه طراح مي تواند از بين يك سري جواب بدست آمده مناسب ترين جواب را انتخاب نمايد. شبيه سازي براي يك منيپولار دولينكي انجام ميگيرد و نتايج بدست امده كارايي و برتري روش پيشنهادي را نشان مي دهد..
كلمات كليدي:
بار ماكزيمم ، كنترل بهينه ، مسير بهينه ، منيپولاتور ، مساله مقدار مرزي دو نقطه اي
|