برنامه ريزي مسير روبات متحرك با استفاده از نامساويهاي ماتريسي خطي و برنامه ريزي اعدادصحيح صفر ويك
اين مقاله به ارائه روشي نوين جهت برنامه ريزي مسير حركت روباتهاي متحرك در فضاي معلوم مي پردازد. در اين الگوريتم ابتدا فضاي حركت با استفاده از روش مثلث بندي دلوني به سلولهاي مثلثي تقسيم بندي مي شود. سپس مساله به صورت برنامه ريزي اعداد صحيح و در ادامه به فرم نامساويهاي ماتريسي خطي فرمول بندي مي شود. با حل مساله برنامه ريزي اعداد صحيح و يا نامساويهاي ماتريسي خطي معادل با آن، يك كانال بهينه متشكل از مثلثها و در برگيرنده نقاط شروع و پايان حركت بدست مي آيد. در مرحله نهايي كانال به بزرگترين مجموعه هاي محدب ممكن بخش بندي شده و با استفاده از آن مسيري كوتاه و ايمن در كانال يافت مي شود. ويژگي اين روش سادگي و جامع بودن آن براي هر گونه محيط دوبعدي با موانع چند ضلعي محدب و مقعر مي باشد. همچنين، الگوريتم ارائه شده در دام مينيمم هاي محلي نيفتاده و به راحتي قابل تعميم به محيطهاي سه بعدي مي باشد.
|