حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنت
حل مساله سينماتيك معكوس رباتهاي همكار در حضور افزودگي درجه آزادي سينماتيكي به روش كنترل بهينه
دراين تحقيق طراحي مسير در فضاي مفاصل رباتهاي همكار با نامعيني سينماتيكي، به كمك نظريه كنترل بهينه بررسي شده است. در اين روش با در نظر گرفتن يك تابع هدف و مينيمم سازي آن در كل مسير، پاسخ بهينه مسير هر يك از مفاصل محاسبه مي شود. با استفاده از اصل مينيمم سازي پونتريگن و تعيين نوع شرايط اوليه حاكم بر سيستم ديناميكي، مساله شرط اوليه به مساله شرط مرزي دوطرفه تبديل مي شود و معادلات سينماتيك مستقيم به عنوان قيود مساله در نظر گرفته مي شوند. با حل مساله شرط مرزي دو طرفه، جواب بهينه استخراج خواهد شد. روش ارايه شده براي طراحي مسير دو ربات همكار صفحه اي با سه درجه آزادي به كار گرفته شده است.
كليد واژه: رباتهاي همگرا با افزودگي درجه آزادي، طراحي مسير، كنترل بهينه، مساله شرط مرزي دو طرفه
|