mt7777777

اطلاعا ت و مقالات فارسی در مورد ربات bioloid کسی داره ؟؟؟؟؟

mehdinajafinia

شرکت ROBOTIS با به کارگیری سروموتورهای منحصر به فرد خود، با عنوان Dynamixel، نامی شناخته شده در روباتیک و مسابقات روبوکاپ می‌باشد.
به کمک مجموعه کیت های Bioloid ساخت ربات هایی شبیه جانوران نظیر ربات انسان نما، ربات عنکبوت، ربات سگ، ربات دایناسور، ربات عقرب،‌ ربات لاک پشت و ... و یا روبات ها و ماشینهایی نظیر جرثقیل، بیل مکانیکی، ربات تعقیب خط، بازوی رباتیک و ... به سادگی میسر می‌گردد. مجموعه بیولوید و نرم افزارهای آن به گونه‌ای طراحی شده‌اند که هم کاربران تازه کار در خانه و مدرسه به صورت ساده و هم متخصصان روباتیک در دانشگاه‌ها و مسابقات روباتیک به صورت پیشرفته می‌توانند از آن بهره بگیرند.
همچنین سروموتورهای Dynamixel که با رویکردهای خاص روباتیک طراحی شده‌اند، در گشتاورها و سرعت‌های متنوع عرضه شده‌اند. امروزه این سروموتورها نامی آشنا در لیگ‌های مختلف ربوکاپ نظیر لیگ روبات‌های خانگی، روبات‌های امداد و نجات و انسان نما در سایزهای مختلف Kid Size و Teen Size و Adule Size می‌باشد.

کيت‌های Bioloid

کيت آموزشی مقدماتی Bioloid
کیت مقدماتی (Beginner) شامل موارد ذیل می‌باشد:

• ۴ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12
• ۱ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1
• ۱ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری
• ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ
• ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر
• ۱ عدد راهنمای کیت مقدماتی
• ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal
• قطعات فریم کیت مقدماتی، کابل‌ها و سایر تجهیزات

کيت آموزشی پيشرفته Bioloid
کیت پیشرفته (Comprehensive) شامل موارد ذیل می‌باشد:

• ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12
• ۱ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1
• ۱ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری
• ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ
• ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر
• ۱ عدد راهنمای کیت پیشرفته
• ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal
• قطعات فریم کیت پیشرفته، کابل‌ها و سایر تجهیزات

کيت متخصصان Bioloid
کیت متخصصان (Expert) شامل موارد ذیل می‌باشد:

• ۲۱ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12
• ۳ عدد ماژول سنسور Dynamixel AX-S1
• ۲ عدد کنترلر CM-5 به همراه باطری
• ۱ ست ماژول ارتباط بیسیم از نوع ZIG-100
• ۱ ست دوربین بیسیم
• ۱ عدد شارژر باطری از نوع سوئیچینگ
• ۱ عدد کابل سریال جهت انتقال برنامه از رایانه به کنترلر
• ۱ عدد راهنمای کیت متخصصان
• ۱ عدد CD شامل برنامه های Behavior Control Programmer, Motion Editor و Robot Terminal
• ۲۶ عدد مثال برای ساخت روبات
• ۱ عدد جعبه آلومینیومی
• قطعات فریم کیت متخصصان، کابل‌ها و سایر تجهیزات
• 

کيت پريميوم Bioloid
کیت پریمیوم (Premium) شامل موارد ذیل می‌باشد:

• ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال +Dynamixel AX-12
• ۱ عدد کنترلر CM-510 دارای ۵ پورت داینامیکسل، ۶ پورت قابل تعریف، سنسور صدا و بوق داخلی
  (بر پایه میکرو کنترلر ATMEGA2561)
• ۱ عدد فاصله یاب مادون قرمز دقیق (فاصله ۱۰ تا ۸۰ سانتیمتر)
• ۱ عدد سنسور Gyro (سنجش سرعت زاویه‌ای در ۲ محور)
• ۱ عدد گیرنده مادون قرمز
• ۲ عدد سنسور مادون قرمز جهت تشخیص اشیاء
• ۱ عدد مبدل USB2Dynamixel
• ۱ عدد کنترل از راه دور مادون قرمز با قابلیت تبدیل به کنترل از راه دور zigbee
• ۱ عدد باطری قابل شارژ لیتیم پولیمر 11.1V 1000mAH
• ۱ عدد منبع تغذیه و شارژر باطری از نوع سوئیچینگ
• ۱ عدد CD نرم افزار RoboPlus
• قطعات فریم، کابل‌ها و سایر تجهیزات

کيت Bioloid GP
کیت GP یا Grand Prix شامل موارد ذیل می‌باشد:

• ۱۸ عدد سروموتور دیجیتال Dynamixel شامل:
  • ۸ عدد سروموتور AX-12A
  • ۱۰ عدد سروموتور AX-18A
• ۱ عدد کنترلر CM-510 دارای ۵ پورت داینامیکسل، ۶ پورت قابل تعریف، سنسور صدا و بوق داخلی
  (بر پایه میکرو کنترلر ATMEGA2561)
• ۱ عدد فاصله یاب مادون قرمز دقیق
• ۱ عدد سنسور Gyro (سنجش سرعت زاویه‌ای در ۲ محور)
• ۱ عدد مبدل USB2Dynamixel
• ۱ عدد کنترل از راه دور zigbee و مادون قرمز
• ۱ عدد باطری قابل شارژ لیتیم پولیمر 11.1V 1000mAH
• ۱ عدد شارژر باطری از نوع شارژر بالانس
• مجموعه کامل قطعات فریم از جنس آلومینیوم
• قطعات فریم برای گریپر
• ۱ عدد CD نرم افزار RoboPlus
• دفترچه راهنما، کابل‌ها و سایر تجهیزات
• کیف آلومینیومی

سروموتورهای Dynamixel



سروموتور + Dynamixel AX-12A / AX-12

وزن: 53.5 گرم
ابعاد: 32mm x 50.1mm x 40mm
نسبت گیربکس: 1/254
گشتاور stall: برابر 15kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.4A
سرعت بی‌باری: 59 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت (توصیه 11.1V)
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
کد شناسایی: 254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: پلاستیک خاص



سروموتور Dynamixel AX-18A

وزن: 54.5 گرم
گشتاور stall: برابر 18kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.2A
سرعت بی‌باری: 97 دور در دقیقه

بقیه موارد مشابه AX-12A می‌باشد.
توجه: سروموتور AX-18A از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه AX-12A اما با گشتاور و سرعت بالاتر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت و نیروی بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین AX-12A نمود.





سروموتور Dynamixel RX-24F


وزن: 67 گرم
ابعاد: 35.6mm x 50.6mm x 35.5mm
نسبت گیربکس: 1/193
گشتاور stall: برابر 26kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 2.4A
سرعت بی‌باری: 126 دور در دقیقه
دقت: °0.29
میزان حرکت: صفر تا °300 و یا به صورت Endless
ولتاژ: 9 الی 12 ولت
محدوده دما: 5- الی 85 درجه سانتیگراد
سیگنال فرمان: packetهای دیجیتال
پروتکل: ارتباط سریال به صورت RS485 آسنکرون
لایه فیزیکی: RS485 Multi Drop Bus
کد شناسایی: 254 کد از 0 تا 253
سرعت ارتباط: 7343bps الی 1Mbps
فیدبک: مکان، دما، بار، ولتاژ ورودی و غیره
جنس: چرخ‌دنده کاملاً فلزی، بدنه از جنس پلاستیک خاص




سروموتور Dynamixel RX-28

وزن: 72 گرم
گشتاور stall: برابر 37kgf.cm در ولتاژ 18.5، جریان 1.9A
سرعت بی‌باری: 67دور در دقیقه
ولتاژ: 12 الی 18.5 ولت (توصیه 14.4V)

بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.
توجه: سروموتور RX-24F از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 اما با سرعت بالاتر و گشتاور پایین‌تر می‌باشد لذا بدون تغییر در شکل روبات در جایی که به سرعت بیشتر احتیاج است می‌توان آن را جایگزین RX-28 نمود.









پردازنده: ST CORTEX-M3 پردازنده 32 بیت با سرعت 72MHZ به نام ST32F103C8
سنسور موقعیت: پتانسیومتر مغناطیسی 12BIT و 360 درجه کامل
سرعت ارتباط: 8000bps الی 3Mbps
الگوریتم کنترل: PID قابل تنظیم توسط کاربر
دقت: °0.088
میزان حرکت: صفر تا °360 و یا به صورت Endless
وزن: 72g
گشتاور stall: برابر 24kgf.cm در ولتاژ 12، جریان 1.5A
سرعت بی‌باری: 54 دور در دقیقه در 12 ولت
ولتاژ: 9 الی 16.8 ولت
پروتکل: ارتباط سریال به صورت Half duplex Asynchronous
لایه فیزیکی: TTL Level Multi Drop
جریان استندبای: 100mA
بقیه موارد مشابه RX-24F می‌باشد.
توجه: سروموتور MX-28 یا RX-28M از لحاظ ظاهری و ابعاد شبیه RX-28 و RX-24F اما با ارتباط Dynamixel از نوع TTL و همچنین دقت فیدبک موقعیت بسیار بالاتر آن هم در تمام محدوده 360 درجه می‌باشد.




لوازم جانبی

کنترل کننده CM-5

این کنترل کننده نوعی کنترلر روبات با قابلیت اتصال به باس Dynamixel (نوع TTL) می‌باشد. به کمک CM-5 می‌توان موتورهای Dynamixel را به کار انداخت و اطلاعات سنسورها را دریافت نمود. با استفاده از این کنترلر می‌توان به راحتی روبات‌های مفصلی را کنترل و برنامه‌ریزی نمود.









کنترل کننده CM-510


کنترلر CM-510 که به همراه کیت Premium ارائه می‌گردد شبیه کنترلر CM-5 می‌باشد ولی در عین حال قابلیت Interface با ورودی خروجی‌های غیر از استاندارد داینامیکسل (TTL) را نیز دارا می‌باشد.







برای اطلاعات بیشتر و قطعات بیشتر می توانید به منبع مراجعه کنید(نمایندگی فروش در ایران)

منبع

اطلاعات بیشتر در غالب فایل PDF به زبان اصلی(بصورت جزوه) و نمونه ی از برنامه نویسی این نوع روبات
عناوین فایل های ضمیمه شده برای دانلود
1-Adding Bluetooth to the Bioloid’s CM5
27 صفحه

2-Arm Robot Bioloid
66 صفحه

3-Start programming Bioloid robots using Java languageبرنامه نویسی روبات به زبان جاوا

فايل ضميمه

	CM5 Bluetooth Mod.pdf (1.17 مگابايت, 28 نمايش)
	(Josep Isaac Iglesias Molist) Memoria.pdf (1.71 مگابايت, 30 نمايش)