طراحي، مدلسازي و کنترل يک ربات جوشکار براي انجام عمليات جوشکاري پيوسته روي صفحه
طراحي، مدلسازي و کنترل يک ربات جوشکار براي انجام عمليات جوشکاري پيوسته روي صفحه
چکيده
رباتهاي جوشکار امروزه در صنعت کاربردهاي فراواني يافته و در بسياري از شرايط جايگزين نيروي
انساني شدهاند. دقت کارکرد بالا، سرعت مناسب و توانايي کار مداوم از جمله دلائلي است که باعث شده اين گونه از رباتها جايگاه خوبي در صنايع مختلف پيدا کنند. مقاله حاضر نيز در همين راستا انجام شده وهدف از انجام آن طراحي يک نمونه ربات جوشکار براي انجام عمليات جوشکاري پيوسته به صورت صفحهاي است. در مقاله حاضر به منظور طراحي ربات جوشکار، از يک ربات اسکاراي ۳ درجه آزادي که با پروسه جوشکاري پيوسته کوپل شده، استفاده شده است. پس از انجام مرحله مدلسازي در بخش کنترل در اين مقاله از دو الگوريتم شبکه عصبي و فازي بهره برده شده است. در ابتداي کار از يک کنترلر شبکه عصبي تطبيقي براي کنترل سيستم جوشکاري استفاده شده است. پس از آن کنترلر ديگري از نوع فازي مختلط براي هر دو سيستم طراحي شده که قادر است کل سيستم را با دقت مناسب کنترل کند.
مقايسهاي نيز بين نتايج کنترلر فازي و شبکه عصبي نيز انجام شده است. در پايان کار کل سيستم با شبيه-سازي کامپيوتري مورد آزمايش قرار گرفته است
کلمات کليدي: ربات جوشکار، پروسه جوشکاري پيوسته، شبکه عصبي، کنترلر فازي مختلط
ويرايش شده توسط Astaraki; ۰۱-۷-۱۳۹۰ در ساعت ۰۸:۳۶ بعد از ظهر
|