كنترل ربات چهارپا به وسيله شبكه هاي عصبي-فازي
خلاصه مقاله:
رباتهاي راه روند از نظر تعداد درجه آزادي و همچنين شرايط مختلف محيطي كه در آن واقع مي شوند مي توانند در ميان سيستمهايي با ديناميك پيچيده طبقه بندي شوند. دراين مقاله بخشي از كنترل ربات چهارپا، كه نوعي ربات راه رونده محسوب مي شود مورد بررسي قرار گرفته است. دراين مقاله پس ازارائه ديناميك ربات چهارپا در مدل حركتي پيش روي آهسته براي دست يابي به رفتار مطلوب در حركت ربات چهارپا از كنترلر فازي - عصبي استفاده شده است. همچنين به منظور تضمين پايداري سيستم از يك كنترلر بنگ - بنگ به صورت تركيبي استفاده شده است. هنگامي كه خروجي سيستم از مدقار مطلوب از پيش تعيين شده تخطي كند كنترلر بنگ - بنگ وارد عمل مي شود و سريعا ميزان خطا را كاهش ميدهد.
كلمات كليدي:
ربات چهارپا، كنترلر عصبي - فازي، كنترلر بنگ - بنگ، ديناميك