MazMaz

سلام
در این مقاله می خوام در مورد سیستم نرم افزاری درون ربات مریخ نورد Mars Pathfinder ناسا مطالبی به صورت خلاصه برای علاقه مندان به رباتیک فضایی و برای کسانی که در مورد ربات ها در محیط های خشن تحقیق می کنند ارائه دهم.
در ضمن مطالب بر گرفته از آزمایشگاه پیشرانش جت و انستیتو تکنولوژی کالیفرنیا است.
بخش اول: معرفی ابتدایی ربات و اهداف آن
مریخ نورد راه یاب (Pathfinder) برنامه پروازی به مریخ برای سال 1997 بود است. هدف ایجاد ماموریتی چالشی برای انجام فعالیت های علمی و مهندسی بر روی سطح مریخ در مدت ماموریت کوتاه است. همانطور که از توصیف کوتاه فوق مشخص است سیستم نرم افزاری این ربات به دو بخش علمی و مهندسی تقسیم می شود که هر بخش به طور جداگانه فعالیت های مشخصی را برای به انجام رسانیدن ماموریت های تعریف شده تعریف می کنند. طراحی این ربات در مدت زمانبندی کوتاه و با بودجه بسیار اندک برنامه ریزی شده است. از این رو مهندسان تیم طراحی ربات باید ملاحظات زمانبندی و بودجه را در نظر می گرفتند. اهداف این ربات را می توان به چند بخش تقسیم کرد:
1. قرار گیری یک محموله علمی ساده، قابل اطمینان، و کم هزینه بر روی سطح مریخ
2. الزام ناسا برای اکتشافات سیاره ای با هزینه کم
3. قرار دادن یک سطح نورد کوچک با قابلیت تحرک پذیری
4. آماده سازی برای فرود محموله های بزرگ تر
5. حرکت بر روی سطح در محدوده تعیین شده
6. بررسی ارتباط ربات با زمین و ارسال داده ها و دریافت فرامین با توجه تاخیر لینک
7. انجام فعالیت های علمی مانند بررسی جو مریخ در طول ورود به جو، تعیین عناصر ترکیبی سنگ و خاک، تحقیقات زمین شناسی و کانی شناسی سنگ ها و کسب داده های هواشناسی در سطح

خود فضاپیما ماموریت از سه بخش تشکیل شده است: بخش کروز، خودروی ورود و فرودگر.
بخش کروز خودرو ورود و فرودگر را به مریخ حمل می کند و قبل از ورود به مریخ جدا می شود.
خودروی ورود شامل سپر حرارتی، چتر ترمزی و راکت های کاهش دهنده سرعت است و از فرودگر را در طول ورود مستقیم به مریخ هدایت می کند و در طی ورود عملیاتی در فواصل از قبل تعیین شده برای کاهش سرعت انجام می دهد که این کارها باید به ترتیب صورت گیرند.
در درون خودروی فرودگر یک میکرو ربات قرار دارد که بعد از فرود بر روی سطح مریخ طی فرآیندی باز می شود و میکرو ربات را از حالت پیکربندی قفل به پیکربندی تحرک پذیری تبدیل می کند.
خود فرودگر پس از آن دکل هواشناسی و دوربین خود را مستقر می کند.
ادامه مطالب بعد گفته خواهد شد.
متشکرم