mahtabi

با سلام و خسته نباشید

آیا کسی در رابطه با بهینه سازی مصرف انرژی در ربات ها کاری انجام داده.
لطفا هر گونه مطلب و مقاله در این مورد دارین به اشتراک بذارین.
خیلی ممنون از همگی

barannik

با مطالعاتی که بر روی نحوه ی حرکت موجودات زنده انجام شده است، ادعا می‌شود که بین فرکانس و دامنه حرکت در راه رفتن حیوانات بر روی تردمیل رابطه‌ی معناداری برقرار است، به طوری که پیروی از آن سبب کاهش سوخت و ساز بدن آن‌ها در طول حرکت می‌شود. بدین منظور با اندازه گیری حجم اکسیژن مصرفی حیوانات (به عنوان نمادی از سوخت و ساز بدن)، دامنه و فرکانس حرکت به ازای سرعت های مختلف حرکت (با استفاده از آزمایش تردمیل) تزویج میان دامنه و فرکانس حرکت حیوانات مشاهده می شود. در این پایان نامه نشان می دهیم که در یک ربات با ساختار ثابت، فرکانس بهینه (از منظر مصرف انرژی) تابعی از دامنه‌ی حرکت است. بنابراین می‌توان اینگونه استنباط کرد که به ازای هر دامنه یک فرکانس بهینه (یا به عبارت دیگر تزویج میان دامنه و فرکانس) در حرکت وجود دارد. از طرفی می‌دانیم که با اضافه کردن فنر به ساختار ربات می‌توان دینامیک حاکم بر ربات را تغییر داد. بر اساس این دانسته ها با طراحی فنر برای ربات، مصرف انرژی برای دسته‌ای از مسیرها که دارای تزویج داده شده هستند را بهینه کنیم. برای مثال در طراحی رباتی که نحوه حرکت انسان را تقلید می کند، نیاز است که ربات از الگوی حرکتی خاص که در انسان( تزویج بین دامنه و فرکانس) مشاهده می شود، پیروی کند. برای دست یافتن به این هدف، با دانستن مدل دینامیکی ربات، ساختار فنرهای استفاده شده (توابع پایه ی فنرها) و همچنین تزویج مطلوب داده شده سعی در یافتن ضرایب فنرهای استفاده شده در مفاصل داریم. بدین منظور، ابتدا با حل تابع هزینه انرژی، فرکانس بهینه را به عنوان تابعی از دامنه مطلوب و فنرهای موجود در ساختار ربات (پارامتر آزاد)، بدست می آوریم. سپس ضرایب فنرها را به گونه‌ای تعیین می‌کنیم که منحنی تزویج از نقاط مد نظر عبور کند. بدیهی است که برای عبور از تعداد n نقطه مطلوب به n درجه آزادی در تعیین فنرها نیازمندیم که این به معنی داشتن در مجموع n تابع پایه در مجموع مفاصل ربات است. در نهایت نشان خواهیم داد که با مدلسازی حرکت انسان در دو فاز تاب خوردن و ایستایش می‌توان با تعیین ضرایب فنرها، منحنی تزویج ربات را بر منحنی تزویج انسان منطبق کرد. به علاوه، نشان می دهیم که با استفاده از فنرهای تعیین شده در حوالی تزویج ایجاد شده، منحنی مصرف انرژی محدب است. بنابراین، منحنی تزویج ایجاد شده برای ربات یک کمینه محلی از منظر مصرف انرژی خواهد بود. واژگان کلیدی: رباتیک، بهینه سازی مصرف انرژی، تزویج میان دامنه و فرکانس، فنر موازی، الهام گیری ازطبیعت.

برای مشاهده متن کامل مقاله اینجا کلیک کنید . و در صورتی که نیاز به اطلاعات بیشتر درمورد هوشمند سازی آپارتمان دارید مس تونید به سایت رایان هوشمند مراجعه نمایید.

شاد و پیروز باشید.

elii11

انتخاب بهترین شرکت طراحی سایت بهپردازان
برای یک شرکت یا مجموعه تجاری برخورداری از یک سایت قدرتمند و کارآمد بدیهی بنظر میرسد ولی اولین قدم برای شروع، انتخاب بهترین شرکت طراحی سایت خواهد بود. به منظور موفقیت در بازار رقابتی، شما نیاز دارید بهترین تجربه را برای مشتریان خود رقم بزنید. با تغییرات وسیع بازاریابی در طول سالها، سایت های اینترنتی و نرم افزارهای موبایل به قدری در میان مردم و بخصوص جوانان جا باز کرده اند که هرکسی در فکر راه اندازی یک سایت یا تجارت در فضای اینترنت می باشد. معیارهای انتخاب شرکت طراحی سایت وابسته به کاربرد سایت مورد نظر شما و همچنی بودجه ای که در نظر دارید متفاوت خواهد بود در نتیجه همواره نمیتوان یک گزینه را به همه پیشنهاد کرد. در این مقاله از وبسیما یک لیست اولیه گردآوری کرده ایم که شما در انتخاب یک شرکت طراحی سایت مناسب یاری می کند.

شرکت طراحی سایت بهپردازان
با بیش از 15 سال سابقه در زمینه طراحی سایت و بهره گیری از بروزترین تکنولوژی های طراحی وب با دقت و تخصص در کنار شماست و تا دستیابی به بهترین نتایج شما را همراهی خواهد کرد، طراحی سایت مهمترین نقش در بهتر دیده شدن کسب و کاری های دنیای امروز را دارد و با بهره گیری از سایت بروز می تواند نقش پر رنگ تری در موفقیت شما ایفا کند. چگونه ایده خود را به واقعیت تبدیل کنیم؟

شرکت طراحی سایت بهپردازان
خدمات خــود را در زمینه های طراحی سایت و اپلیکیشن موبایل و بانکهای اطلاعاتی و سی دی های مالتی مدیا قرار داده است که با تركيبي از شركت های نرم افزاری رضـایت خاطر مشتری فراهم آورده مي شود،بخشی از خدمات بهپردازان در ذيل نمایش داده میشود که در صورت جلب رضایت مشتری محترم از طریق ایمیل و تلفن تماس جهـت استعلام هـزیـنه پـروژه بخــــــش روابـط عـمومی پاسخگو می باشد در صورتی كه تمایل به مشاوره در زمینه های طراحی سایتو سفارش نرم افزار دارید اینــــجا كلیك نمایید