ارائه روشي جديد براي مكان يابي و تهيه نقشه بطور همزمان براي دو ربات متحرك
مسئله مكان يابي و تهيه نقشه بطور همزمان (SLAM) رباتهاي متحرك از مسائل مهمي ميباشد كه نظر بسياري از محققان علم رباتيك را به خود جلب كرده است. هدف مشخص نمودن مكان رباتهاي متحرك هوشمند و نابري آنها براي تهيه نقشه كلي از محيطي ميباشد كه هيچ دانشي درباره آن نداريم. مساله SLAM براي چند ربات شامل الگوريتمهاي متعددي ميباشد ، كه ما در اينجا روش جديدي مبتني بر الگوريتم RAO-Blackwelized particle filter را با استفاده از شيوه استفده از جعبه لايتنر معرفي نموده و ضمن شبيه سازي آن در تهيه نقشه هاي محلي و كلي رباتها از محيط، با نرم افزار Mathlab ، ورودي شبيه سازيهاي فوق را از محيط مجازي نرم افزار 1.5 Robotic Studio شركت ميكروسافت ، گرفته و نتايج شبيه سازي را با داده هاي مجازي بيان ميكنيم.
|