مقاله: پايداري در منوپولاتور منعطف با استفاده از كنترلر غير خطي بهينه
چكيده:
منوپولاتورهاي منعطف بطور گسترده در صنايع استفاده مي گردد. در اين مقاله روش Generalized Backstepping Methodيا GBMجهت كنترل منوپولاتور منعطف استفاده شده است. GBMشامل پارامترهايي است كه مقادير مثبتي را قبول مي كنند. خروجي سيستم كاملا وابسته با مقاديرِ كنترلر بوده و نياز است تا پارامترهاي بهينه اي را براي رسيدن به پاسخ مناسب انتخاب كنيم. چرا كه انتخاب نامناسب پارامترها بجز خرابي پاسخ سيستم مي تواند منجر به ناپايداري سيستم نيز بشود. در اين مقاله روشهاي GA، PSOو الگوريتم بهينه سازي فاخته (COA) براي انتخاب پارامترها استفاده شده است. تابع هزينه مورد استفاده از نوع مربعات خطا مي باشد، بطوريكه با كمينه شدن آن خروجي سيستم سريعا به صفر مي رسد.
اين مقاله در سال 2013 در Journal of Basic and Applied Scientific Researchبچاپ رسيده است.
(
دانلود در ادامه مطلب)
با سپاس
رامين رجبيون