max payne

سلا به همگی من درباره ربات جوشکار fanuc120ib چند سوال دارم:
1) فریم مربوط به هر مفصل به کمک DH و جدول آن
2)ماتریس یو تی اچ یعنی ماتریس ارنسلیت که به کمک ماتریس ها A محاسبه میشود
3) ماترس jacobian مربوط به مفصل ششم