كنترل يك ربات زيردريايي توسط روش هاي تلفيقي شبكه عصبي - مدلغزنده
كنترل يك ربات زيردريايي توسط روش هاي تلفيقي شبكه عصبي - مدلغزنده
خلاصه مقاله:
امروزه ربات هاي زيرآبي در بخش وسيعي از صنايع درياي ي مورد استفاده قرار ميگيرند و بنابراين افزايش دقت و عملكرد صحي ح آنها بيش از پي ش مورد توجه قرار گرفته است . دانشگاه گيلان موفق به طراحي و ساخت يك نمونه از اين رباتهاي زيرآبي شده است كه ابتدا در اين مقاله معادلات حاكم بر آن تعيين وسپس يك كنترلر مدلغزنده براي آن طراحي خواهد شد. در اين كنترلر شبكه هاي عصبي جانشين قانون كنترل هم ارزي خواهند شد لذا اين كنترلر هوشمند بوده و مستقل از ديناميك سي ستم مي باشد. از طرف ديگر وزنهاي شبكه عصبي نيز با استفاده از تؤري لياپانوف بصورت هم زمان تطبيق داده شده و توليد ميشوند . نتايج شبيه سازي نشان دهنده دقت اين كنترلر بخصوص دز شرايط اغتشاشي مي باشد .
كلمات كليدي:
مدلغزنده , شبكه عصبي , ربات زيرآبي , قوانين تطبيقي
|