تعيين مسير بهينه ي منيپولاتور براي مرزهاي متحرک
 

تعيين مسير بهينه ي منيپولاتور براي مرزهاي متحرک

چکيده
در اين مقاله بهينه سازي مسير منيپولاتور با استفاده از الگوريتم کنترل بهينه براي مرز متحرک توسعه داده شده است. مرز متحرک به عنوان مجموعه ي نقاط مرزي که برتري نسبت به هم ندارند، تعريف مي شود. بنابراين براي کاربردهايي نظير همکاري ربات در خط توليد به همراه مجموعه تسمه نقاله ها، ميتوان با استفاده از اين روش، مسير بهينه از نظر کمينه بودن تابعي عملکرد را بدست آورد. لذا بدين منظور از روش کنترل بهينه و الگوريتم مربوط به مرز متحرک استفاده گرديده و معادلات آن براي کاربرد در بهينه سازي مسير منيپولاتور توسعه داده شده است. سپس با ذکر مثال و اعمال شبيه سازي براي حالت هاي مختلف توابع وزني صحت روش تاييد گرديده است.


واژه‌هاي كليدي: منيپولاتور- کنترل بهينه- مرزمتحرک- توابع وزني